1、普通維護

　　①定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。）

　?、诟鶕?jù)實際情況，中空手腕需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。

　　③檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

　　④將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂上防腐蝕涂料。

　　2、軸制動測試

　　在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

　　測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

　　①運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到*大值（*大靜態(tài)負載）；

　　②馬達斷電；

　?、蹤z查所有軸是否維持在原位置；

　　如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

　　3、系統(tǒng)潤滑加油

　?、佥S副齒輪和齒輪潤滑加油

　　確保機器人及相關系統(tǒng)關閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

　　②中空手腕潤滑加油

　　中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。

　　4、檢查各齒輪箱內油位

　　各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。

　　5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當調整）

　?、倨胀ňS護頻率:1次/天；

　?、谳S制動測試:1次/天；

　?、蹪櫥?軸副齒輪和齒輪:1次/1000H；

　?、軡櫥锌帐滞?1次/500H；

　?、莞鼾X輪箱內的潤滑油:**次1年更換，以后每5年更換一次。

　　二、系統(tǒng)控制柜的維護

　　①檢查控制器散熱情況

　　嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器后面和側面留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一臺或多臺冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關閉。

　?、谇鍧嵤窘唐?/p>

　　應從實際需要出發(fā)按適當?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應拆下并放置在干凈的場所。

　?、矍逑纯刂破鲀炔?/p>

　　應根據(jù)環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件；清潔控制器內部前，一定要切斷！

　?、芮逑椿蚋鼡Q濾布

　　清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

　　⑤定期更換電池

　　測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；電池更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現(xiàn)時更換電池）電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

　　如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半（使用2各SMU單元）。

　?、迿z查冷卻器

　　冷卻回路采用免維護密閉系統(tǒng)設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水